Par des tessons de poterie trouvés en 1973, on sait que l'église de Perrusson existait au VIe siècle. La même année, des sarcophages mérovingiens furent découverts dans le sous-sol de la nef. Vers 853, Perrusson fut donné à l'abbaye de Cormery, puis passa sous la dépendance de celle de Beaulieu-lès-Loches jusqu'à la Révolution.
L'art roman de l'église Saint-Pierre remonte au Xe ou XIe siècle : trois contreforts plats subsistent dans le mur nord. Ensuite l'église fut agrandie vers le sud et l'est. Le chœur date de cette époque (fin du XIe, début du XIIe siècle). On le couvrit de voûtes en berceau reposant sur des piliers rectangulaires. Le tout vint soutenir un clocher à deux niveaux.
Les époques suivantes furent marquées par des travaux et des embellissements. Les petites baies romanes, percées aux XIe et XIIe siècles, furent retouchées et agrandies aux XVIe, XVIIe et XVIIIe. Enfin, au XVIIe siècle, l'arc triomphal d'entrée du chœur fut décoré d'une arcade de style classique ; la nef fut enrichie des deux autels latéraux dédiés à la Vierge et à saint Joseph. En 1857, le Second Empire ajouta la voûte en lambris.
L'église Saint-Pierre du village de Perrusson, au sud de Loches, possède un indiscutable et magnifique cachet «vieilles pierres» rehaussé par une touche artistique due à son bel arc triomphal du XVIIe et ses deux autels latéraux voisins. L'église est inscrite à l'Inventaire supplémentaire des Monuments historiques.